工业机器人操作及编程：工业机器人链接程序

上一章我们介绍了《工业机器人结构化程序》，这一章我们介绍《工业机器人链接程序》

一、子程序技术

利用子程序技术可将机器人程序模块化，因而可以有效结构设计程序。 目的是不将所有指令写入一个程序，而是将特定的流程、计算或过程转移到单独的程序中。

通过使用子程序产生了一系列的优点：

1、由于程序长度减短，主程序结构更清晰并更易读。

2、可独立开发子程序： 编程花费可分摊，最小化错误源。

3、子程序可多次反复应用。原则上可将子程序分为两种不同的类型

4、 全局子程序：

一个全局子程序是一个独立的机器人程序，可从另一个机器人程序调用。可根据具体要求对程序进行分支，即某一程序可在某次应用中用作主程序，而在另一次则用作子程序。

5、局部子程序

局部子程序是集成在一个主程序中的程序，即指令包含在同一个 SRC 文件中。 子程序的点坐标相应存放在同一个 DAT 文件中。

6、调用子程序的过程

每个程序都以 DEF 行开始并以 END 行结束。 如果要在主程序中调用子程序，则正常情况下子程序会从 DEF 运行至 END。 到达 END 行后，程序运行指针重新跳入发出调用指令的程序（主程序）。

注意：为了能提早退出子程序（即在 END 行之前），可以在子程序中编入 RETURN 指令。 程序读到该程序行时，即可提前终止子程序的运行。

二、调用子程序的操作步骤

为了对子程序调用进行编程，必须已选择用户组“ 专家”。 子程序调用的句法为：

1、 在主菜单中选择 配置 > 用户组。 将显示出当前用户组。

2、 若欲切换至其它用户组，则： 按下登录…。 选定用户组专家。

3、 输入密码kuka，然后用登录确认。

4、用打开将所需的主程序载入编辑器。

INI

PTP HOME Vel= 100% DEFAULT

PTP HOME Vel= 100% DEFAULT

5、 将光标定位在所需的行内。

6、 输入子程序名称和括号，例如：myprog( )。

INI

PTP HOME Vel= 100% DEFAULT

myprog( )

PTP HOME Vel= 100% DEFAULT

7、 用关闭图标关闭编辑器并保存修改。

上一章我们介绍了《工业机器人链接程序》，这一章我们介绍《工业机器人由 PLC 启动程序的准备工作》,敬请期待！